Humpolecké muzeum bylo založeno v roce 1895 jako muzeum národopisné a patří mezi nejstarší muzea na Vysočině. Od roku 1933 sídlí v budově na Horním náměstí, která byla původně postavena jako škola. V roce 1969 prošla budova velkou rekonstrukcí a získala stávající podobu. V současné době nabízí muzeum pět stálých expozic a výstavní sály, kde se konají krátkodobé výstavy.
Expozice antropologická
První antropologická expozice byla v Humpolci otevřena v roce 1969 u příležitosti 100. výročí narození humpoleckého rodáka, významného antropologa, dr. Aleše Hrdličky. Stávající expozice je z roku 2019 a obsahuje nejnovější poznatky z vědy o člověku. Tvoří ji osm částí: genetika, variabilita, anatomie, evoluce, paleopatologie, antropologie živého člověka, život A. Hrdličky, indiánská vesnička. Ačkoliv je to odborná expozice, svým uspořádáním a množstvím modelů a interaktivních prvků zaujme širokou veřejnost včetně těch nejmenších.
Expozice národopisná
Přibližuje život, práci, kulturu a tradice v oblasti Humpolecka v 19. století. Zajímavé jsou ukázky zdejšího lidového kroje, obřadních textilií, modelů lidových staveb, hudebních nástrojů, řemesel, interiéru venkovského stavení a měšťanského pokoje. Zachycena je tradice soukenické výroby na Humpolecku.
Expozice loutek
Formou textů a fotografií seznamuje se vznikem a historií loutkového divadla, které v Humpolci působí již od roku 1931. Kromě čtyř nejstarších loutek si návštěvníci mohou prohlédnout 10 pohádkových scén vytvořených ze šedesáti loutek, které jsou zapůjčeny ze soukromé sbírky. Expozice je určena především malým návštěvníkům, pro které byl vytvořen hrací koutek, v němž si mohou s několika loutkami a maňásky pohrát.
Expozice Jak se žilo, jak se šilo
Jedná se o interiér místnosti běžné domácnosti poloviny minulého století, kde kromě toho, že lidé žili, také provozovali své řemeslo – žena jako švadlena, muž jako švec. Mimo tuto dobově vybavenou místnost jsou ve vitrínách vystaveny různé druhy žehliček, historická kamínka na jejich nahřívání, či starý mandl. Nechybí ani ukázka pomůcek potřebných k praní oděvů – dřevěné necky a historické valchy. To vše doplňují doprovodné texty k vývoji jednotlivých oborů.
Expozice Peklo
Je instalována v pobočce muzea na Dolním náměstí a zejména děti přivítá množství keramických čertíků a permoníků.